道教对王母娘娘的崇拜起源于先秦及两汉之际对西王母的崇拜。西王母的原形本是一位波斯女王，是真实的历史人物，史籍中有周穆王西游拜会西王母的记载。西王母后来被神化，在中国古典神话中是长生富贵的象征，是吉祥永寿之神，具有令人艳羡的本领。
提起王母娘娘，就不能不提到他的夫婿玉皇大帝。玉帝的原形是东王公，是一位统治东方的神灵。东王公的原形是道教祖师张道陵，是东汉时期真实的历史人物。东汉时王道微缺，张道陵代行其道，实际上已是无冕之王，受到世俗的普遍崇拜，因而张道陵为东王公，代表东方。随着年代的推移，西王母和东王公的神格后来得到了进一步提升，就成王母娘娘和玉皇大帝了。
王母娘娘代表西方，象征神秘的西方世界，而玉皇大帝象征着东方文明。王母娘娘是西周时人，比玉帝大八百岁。将王母娘娘与玉皇大帝联姻，撮合成一家，表达了先民要东西方携手、共建人类美好家园的心愿。